為適應(yīng)靈活的動作要求,點焊機器人本體通常選用關(guān)節(jié)型作業(yè)機器人,一般具有6個自由度。驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動和電氣動兩種其中,電氣動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點,因此應(yīng)用較為廣泛。點焊機器人主要由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)三部分組成,如圖6-8所示。操作者可通過示教器和操作面板進行點焊機器人運動位置和動作程序的示教,設(shè)定運動速度、點焊參數(shù)等。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)其過程是完全自動化的。

    點焊焊接系統(tǒng)主要由點焊控制器(時控器)、焊針(含阻焊變壓器)及水、電、氣等輔助部分組成。點焊控制器是點焊焊接系統(tǒng)負責參數(shù)輸人、接控制以及與機器人控制柜、示教器之間的通信聯(lián)系。

    如圖69所示為點機器人工作臺設(shè)備布局。工作站是選用兩臺 最大200kg負載，最大工作半徑為2400m機器人作為搬運機器人和焊接機器人使用,每臺機器人由一個機器人控制柜、一臺點焊控制器和一臺焊鉗修磨器、一套自動工具快換裝置、 X鉗和C鉗的支架保護罩各一套、一臺冷水機和一合空氣壓縮機、一臺系統(tǒng)PLC控制拒、ET200S分布式I/O一臺帶有觸摸屏的作臺一套裝有氣動比例閥的水氣單元系統(tǒng)，上料臺、下料臺、焊接夾具 A、焊接夾具B及安全置 (安全門,光幕)組成。

 兩臺機器人可以獨立進行操作，也可以組合到一起形成一個系統(tǒng)，通過主操作臺上觸摸屏的主畫面來選擇要操作的系統(tǒng)。