抓取機械手裝置是一個能實現(xiàn)升降、伸縮、氣動手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維自由度運動的工作單元，該裝置整體安裝在步進電機傳動組件的滑動板上，在傳動組件帶動下整體做直線往復(fù)運動，定位到其他各工作單元的物料臺，然后完成抓取和放下工件的功能。該裝置如下圖所示：

裝置的具體構(gòu)成如下：

1.氣動手爪：雙作用氣缸由一個二位五通雙向電磁閥控制，帶狀態(tài)保持功能，用于各個工作站抓取搬運。雙向電磁閥工作原理類似雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器，即輸出狀態(tài)由輸入狀態(tài)決定，如果輸出狀態(tài)確認(rèn)了，即使無輸入狀態(tài)，雙向電磁閥同樣可保持被觸發(fā)前的狀態(tài)。

2.雙杠氣缸：雙作用氣缸由一個二位五通單向電磁閥控制，用于控制手爪伸出縮回。

3.旋轉(zhuǎn)氣缸：雙作用氣缸由一個二位五通單向電磁閥控制，用于控制手臂正反向 90°旋轉(zhuǎn)，氣缸旋轉(zhuǎn)角度可以任意調(diào)節(jié)范圍0~180°，調(diào)節(jié)通過節(jié)流閥下方兩顆固定緩沖器進行調(diào)整。

4.提升氣缸：雙作用氣缸由一個二位五通單向電磁閥控制，用于整個機械手提升下降。

以上氣缸運行速度快慢由進氣口節(jié)流閥調(diào)整進氣量進行速度調(diào)節(jié)。